¶ Issue-09
¶ 信息
| 所属阶段 | Milestone Vision （视觉标定阶段） |
| 英文标题 | Nozzle N2 offsets for the Primary Fiducial. |
| 中文解释 | N2轴与Primary Fiducial(主要标定点)之间的偏移量。 |
界面如下：
¶ 操作
- 同Issue-04章节，获取N1轴偏移量的操作过程，几乎是一致的。
- 在此章节中，需要手动更换吸嘴，将吸嘴安装到 N2上。
- 检查Jog操作面板上方的Machine Controls(机器控件)里的操控对象，选择并保持为 Nozzle：N2-JUKI-503(Head:H1) 。
- 通过Jog操作面板，操控N2-503的吸嘴尖 刚好触碰并覆盖 在 主要标定点 的覆铜Mark点上(位置较低的那个标定板上)。
- 不必强求100%的覆盖重合度。获取的依旧是一个大致的近似位置。
- 特别需要注意的是：N2-503的吸嘴尖刚好触碰到Mark点时的Z值高度，仍然需要严格把控。避免吸嘴尖在Mark点上产生弹性压缩。
- 可以借助手电筒或者开启顶部补光灯（点击顶部图像右上角的小太阳符号），来进行照明辅助。
- 最后，保持N2-503吸嘴下降的状态（如下图所示），点击Accept按钮，即可完成该步骤。
- 完成后，点击Jog操作面板Z轴的P键，将下探中的N2-503吸嘴收回，此后不要点击任何按钮。
- 我们此时需要检查N2轴的Offset数据，以及修改N2轴手动换嘴位置的坐标。
¶ 检查N2轴的Offset数据
- 第Issue-04章节和本章节Issue-09，分别进行了N1和N2相对于Primary Fiducial(主要标定点)的偏移量校准，整个操作过程，与刚开始的Z轴配平其实是一样的。
- 都是将同一枚503吸嘴分别指向了同一高度面，只不过，与Z轴配平不同的是，Issue-04&09是将吸嘴尖指向同一高度面上的同一个Mark点，数据结果将变得更加精准。
- 此外，Issue-04&09这两章，获取得到了N1与顶部相机之间、N2与顶部相机之间 的偏移值。
背景原理：
- 咱们的贴片机，是把 N1作为主轴，N2作为副轴。Z轴配平，是在物理层面上将N2轴的初始高度向N1看齐。
- 在今后OpenPnP的日常操作中，所有 Z值 的获取，绝大多数都是通过N1轴来进行的，包括：电路板的高度，飞达的取料高度等。
- 在完成本章节N2相对于Primary Fiducial(主要标定点)的偏移量校准后，N2轴将得到基于N1主轴的高度差，这个高度差，体现在N2轴Offset偏移量的 Z2 值上（下图所示）。
- OpenPnP会在软件层面上，对这个高度差，进行二次修正以及补偿，但是，会导致N1轴和N2轴这两者在SafeZ(安全高度)数值上有所不同。
- Z2数值的大小也可以反映出，最开始Z轴配平的结果 与 Issue-04&09这两章的操作结果，这两者之间的差异。需要咱们根据 Z2 的数值，做进一步的检查。
当前N2偏移量做完之后，请前往下述界面，检查Offset的 Z2 坐标值。
下图是我所获得的数据，供参考。
判定：（这一步相当重要）
如果Z2的绝对值小于0.2mm，我们可以判定校准结果是合格的，请把当前 Z2 数值改为 0 ，别忘了点击Apply按钮。
- 此时上图中的 SafeZ值会自动变为 15，与N1此处的SafeZ值相同。
如果这个Z值的绝对值大于0.2mm或者更大，就有必要做以下两种怀疑，仅仅做怀疑：
- 情况①： Issue-04&09两个章节中，N1与N2的吸嘴尖，刚好触碰Mark点时的高度控制是否严格。
- 情况②： 如果这个Z2值过大，已经超出0.2mm了或者更大，或许一开始，Z轴的配平就没有做好，毕竟，Z轴配平决定了N1和N2在物理硬件层面的高度基准。
如果是情况①：强烈建议您，现在还原至Issue-4的存档，从Issue-4开始，重新进行一次校准，再看一次这个Z2值结果。排除没有控制好刚好接触时的操作误差。
如果是情况②：并且重新开始Issue-4至此章节的Z2结果依然不良，那么有理由判定，您的Z轴配平一开始是不准的。
毕竟，良好的Z轴配平是整个标定的基础。
强烈建议您，返回导入配置文件章节，重新导入配置文件，重新进入Z轴的配平章节，检查当前Z轴平衡的结果是否合理，并从Z轴配平开始，重新开始进行标定。
¶ 修正N2轴的手动换嘴位置
操作：
- 如果您的上述判定是，合格的。也就是，N2轴Offset的Z2值是0，在经历本章节的操作后，N2轴的手动换嘴坐标将发生变化，需要做调整。
- 前往N2的手动换嘴位置设定界面（右下图示意）。
- 请将下表的坐标数据，手动输入到数值框中。最后别忘了点击Apply按钮。
| N2 | X | Y | Z |
| 坐标值 | 445 | -30 | -15 |
¶ 存档
存档操作
- 点击软件左上角的 File - Save configuration(文件-保存配置)后，将.openpnp2文件夹内所有的.xml文件，全选后压缩成压缩文件，文件名：Issue-10
- 即恢复存档节点后，从Issue-10章节开始进行。
- 压缩文件可以放置在.openpnp2文件夹内。
¶ 跳转
V2.0和V2.1两个版本贴片机，使用了不同的相机模组。
所以，下一章的教程，请根据您的贴片机，进行跳转。
- V2.0用户，在设备管理器中，看到的是“
HBVCAM Camera”和“Openpnp Heads Camera”这两个相机设备。 - V2.1用户，在设备管理器中，看到的是“
TORNADO-V2 Bottom Camera”和“TORNADO-V2 Top Camera”这两个相机设备。
下一章：
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