¶ Issue-17
¶ 信息
| 所属阶段 | Milestone Calibration-Part03 （高级校准阶段-第3部分） |
| 英文标题 | Calibrate precise camera ↔ nozzle N2 offsets. |
| 中文解释 | 对顶部相机和N2轴之间的偏移量进行精确校准。 |
界面如下：
¶ 说明
- 该章节的操作流程与上一章相似，不同的是，这次需要N2挂载503吸嘴。
- 请按照下述操作流程依次进行。
¶ 操作
1. 通过手动换嘴，取下N1的503吸嘴，将其安装到N2上。将Jog面板里的Speed[%]调节到25左右，慢速运行。
2. 手动对503吸嘴，执行一次同心度校准，即点击下方界面中的【Calibrate】按钮，直至出现校准结果即可。
- 如果N2-503在同心度校准时候报错，请通过手动换嘴，重新拆装一次503吸嘴至N2，然后再次进行手动同心度校准。
- 如果依旧报错，请将下图蓝色标记的 Offset threshole 偏移阈值+0.1后，点击Apply按钮。再次尝试进行手动同心度校准。
- 同心度校准失败的原因有很多，与最初的Z轴配平有着莫大的关系，但是并不排除此时Z轴丢步的嫌疑，
- 如果点击Z轴的P键后，N1N2电机的高度，明显的一高和一低，请在软关机后再软启动，重新执行一次Home点回归后，再次尝试N2-503吸嘴的同心度校准。
3. 点击Jog面板X/Y轴的P键，将贴装头移动至停靠点。
4. 使用镊子将陶瓷小圆片，重新摆放到 Primary Fiducial 主要标定点的覆铜Mark点上。
5. 点击下图按钮，让顶部相机前往并查看陶瓷小圆片。
6. 可以用镊子，手动微调一下小圆片的实际位置，尽量让顶部相机十字靠近小圆片的中心。最后效果如左下图所示。
7. 返回该条Issue。点击Feature diameter下方的Auto-Detect Next按钮。
- 此时顶部相机会自动识别出小圆片的特征尺寸，当然您也可以进行手动指定（在稳定数值段中取中间值）。
- 最后效果如下图所示。
9. 当绿色标靶稳定框住小圆片后，点击Accept按钮，开始进入标定过程。
- 标定过程是自动进行的，直至完成。
- 标定期间，顶部相机会反复对小圆片进行识别，并控制N2的503吸嘴，不断吸取并放下陶瓷小圆片。
- 标定结束后，界面底部将反馈结果。下图示例。
- 如果小圆片最后的停留位置偏离Mark点，属于正常现象。
¶ 修正N2轴的手动换嘴位置
操作：
- 完成上述操作后，N2轴的手动换嘴位置，会发生改变。
- 前往N2的手动换嘴位置设定界面（右下图）。
- 请将下表的坐标数据，手动输入到数值框中。最后别忘了点击Apply按钮。
| N2 | X | Y | Z |
| 坐标值 | 445 | -30 | -15 |
¶ 检查结果
【20240820新增】
正常结束后，需要对N2轴的校准结果进行检查和验证：
1、手动对503吸嘴，执行一次同心度校准。
- 点击下方界面中的【Calibrate】按钮，直至出现校准结果即可。
2、移开小圆片，露出Primary Fiducial主要标定点。
3、更新Primary Fiducial主要标定点的位置。
- 点击按钮①后，微调顶部十字重新指向主要标定点的中心，然后点击按钮②，捕获并更新主要标定点的坐标位置，最后，别忘了点击③处的Apply按钮。
4、再次点击下图红色的吸嘴指向按钮，让503吸嘴尖前往并指向Primary Fiducial主要标定点。
- 打开顶部补光灯或者借助手电筒，观察此时的503吸嘴尖与Mark点的接触情况。
- 如果吸嘴尖能较好的与Mark点同心覆盖，则代表校准结果是理想的。
- 如果吸嘴尖与Mark点存在较大的位置偏差，请再次返回更新主要标定点的位置，再尝试此步骤，
- 如果想要重做该章内容，请点击此条Issue界面的下方的Reopen按钮，重新进行此章节的操作。直至校准结果合格。
¶ 总结
- 陶瓷小圆片初始位置要在主要标定点上。防止标定动作期间，小圆片离开所在的小标定板，导致位置失准。
- 降速至25，仅仅是为了保证吸取和放置时的动作稳定，其实速度设定在100也是可以的。
- 在点击Accept进入实际校准动作前，一定要对503吸嘴，手动进行一次同心度校准。
¶ 异常处置
标定期间可能出现的情况以及处理办法：
- 吸嘴没有吸起陶瓷小圆片：酒精擦拭小标定板和陶瓷小圆片，保证标定板整洁，防止异物黏连。
- 吸嘴吸起小圆片时脱落：手动更换吸嘴，取下503吸嘴，检查通气孔是否脏堵，清洁吸嘴尖和小圆片，还原后记得做一次手动同心度校准。此外还可以尝试降速运行。
- 如果标定期间弹窗示错，未能正常结束，如果Reopen按钮可用的话，点击Reopen按钮，重新开放此项内容，按照教程再做一次。
¶ 收尾
完成该章内容后，请进行如下操作，为后续章节的内容做准备：
- 选中Parts(元件库)中，刚刚新增的TEST-OBJECT条目，点击上方的红色X，删除该条目。
- 如果您刚才修改过N2-503吸嘴的 Offset threshole 偏移阈值，请将该值改回原来的值，点击Apply后，尝试再进行一次同心度校准。
- 通过手动更换吸嘴，取走N2上的503吸嘴。
- 然后，点击Jog面板X/Y轴的P键，将贴装头移动至停靠点。
- 取回陶瓷小圆片，擦干净后，放到收纳袋中，务必妥善保管。今后需要再次做标定时，还需要用到这枚小圆片。
- 注意，磁吸座上的标定套件，务必保持不动，不能移位或者拆走，仍需放在原处。
¶ 刷新后存档
1.刷新
- 点击左上角 Find Issues&Solutions 按钮，刷新出下一组标定内容。
2.存档
- 点击软件左上角的 File - Save configuration(文件-保存配置)后，将.openpnp2文件夹内所有的.xml文件，全选后压缩成压缩文件，文件名：Issue-18
- 即恢复存档节点后，从Issue-18章节开始进行。
- 压缩文件可以放置在.openpnp2文件夹内。
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