¶ Issue-16
¶ 信息
| 所属阶段 | Milestone Calibration-Part03 （高级校准阶段-第3部分） |
| 英文标题 | Calibrate precise camera ↔ nozzle N1 offsets. |
| 中文解释 | 对顶部相机和N1轴之间的偏移量进行精确校准。 |
界面如下：【截图待更新】
¶ 准备
1. 请大家前往OpenPnP软件上方的 Parts(元件库) ，点击绿色 + 号，新建一个ID名称为TEST-OBJECT的条目。如下图示。
- 该元件仅为标定阶段的陶瓷小圆片所用。
2. 然后，将刚才新建的 TEST-OBJECT 条目的 Height(元件高度)修改为 0.8 后，回车确认。
该高度略小于陶瓷小圆片实际的1.0mm厚度，用于控制小圆片在被吸嘴重新放回标定板时的释放高度。
后面的Package所属封装的信息，保持为默认的 FIDUCIAL-1X2 ，无需修改。
¶ 操作
1. 此时，N1轴需要挂载503吸嘴。将Jog面板里的Speed[%]调节到25左右，慢速运行。
2. 点击Jog面板X/Y轴的P键，将贴装头移动至停靠点。
3. 取出标定套件中的那枚陶瓷小圆片，将其放置在Primary Fiducial 主要标定点的覆铜Mark点的上方。
4. 手动对503吸嘴，执行一次同心度校准。
- 点击下方界面中的【Calibrate】按钮，直至出现校准结果即可。
5. 点击下图按钮，让顶部相机前往并查看陶瓷小圆片。
6. 可以用镊子，手动微调一下小圆片的实际位置，尽量让顶部相机十字靠近小圆片的中心。最后效果如左下图所示。
7. 返回该条Issue。点击 Feature diameter 下方的 Auto-Detect Next 按钮。
- 此时顶部相机会自动识别出小圆片的特征尺寸，当然您也可以进行手动指定（在稳定数值段中取中间值）。
- 最后效果如下图所示。
8. 当绿色标靶稳定框住小圆片后，点击Accept按钮，开始进入标定过程。
- 标定过程是自动进行的，直至完成。
- 标定期间，顶部相机会反复对小圆片进行识别，并控制N1的503吸嘴，不断吸取并放下陶瓷小圆片。
- 标定结束后，界面底部将反馈结果。下图示例。
- 如果小圆片最后的停留位置偏离Mark点，属于正常现象。
10. 正常结束后，请暂时不要删除Parts(元件库)内新建的TEST-OBJECT条目，我们下一章还需要用到。
¶ 修正N1的手动换嘴位置
(20250313更新)
完成上述操作后，N1轴的手动换嘴位置，会发生改变。
前往N1的手动换嘴位置设定界面（左下图），将下表的坐标数据，手动输入到N1手动换嘴的坐标数值框中。最后别忘了点击Apply按钮。
| N1 | X | Y | Z |
| 坐标值 | 0 | -30 | -15 |
¶ 检查结果
【20240820新增】
正常结束后，需要对N1轴的校准结果进行检查和验证：
1、手动对503吸嘴，执行一次同心度校准。
- 点击下方界面中的【Calibrate】按钮，直至出现校准结果即可。
2、移开小圆片，露出Primary Fiducial主要标定点。
3、更新Primary Fiducial主要标定点的位置。
- 点击按钮①后，微调顶部十字重新指向主要标定点的中心，然后点击按钮②，捕获并更新主要标定点的坐标位置，最后，别忘了点击③处的Apply按钮。
4、再次点击红色的吸嘴指向按钮，让503吸嘴尖前往并指向Primary Fiducial主要标定点。
- 打开顶部补光灯或者借助手电筒，观察此时的503吸嘴尖与Mark点的接触情况。
- 如果吸嘴尖能较好的与Mark点同心覆盖，则代表校准结果是理想的。
- 如果吸嘴尖与Mark点存在较大的位置偏差，请再次返回更新主要标定点的位置，再尝试此步骤，
- 如果想要重做该章内容，请点击此条Issue界面的下方的Reopen按钮，重新进行此章节的操作。直至校准结果合格。
¶ 总结
- 陶瓷小圆片初始位置要在主要标定点上。防止标定动作期间，小圆片离开所在的小标定板，导致位置失准。
- 降速至25，仅仅是为了保证吸取和放置时的动作稳定，其实速度设定在100也是可以的。
- 在点击Accept进入实际校准动作前，一定要对503吸嘴，手动进行一次同心度校准。
¶ 异常处置
标定期间可能出现的情况以及处理办法：
- 吸嘴没有吸起陶瓷小圆片：酒精擦拭小标定板和陶瓷小圆片，保证标定板整洁，防止异物黏连。
- 吸嘴吸起小圆片时脱落：手动更换吸嘴，取下503吸嘴，检查通气孔是否脏堵，清洁吸嘴尖和小圆片，重新装入N1后，记得做一次手动同心度校准。
- 如果标定未能正常结束，期间弹窗示错等，如果Reopen按钮可用的话，点击Reopen按钮，重新开放此项内容，按照教程再做一次。
¶ 存档
存档操作
- 点击软件左上角的 File - Save configuration(文件-保存配置)后，将.openpnp2文件夹内所有的.xml文件，全选后压缩成压缩文件，文件名：Issue-17
- 即恢复存档节点后，从Issue-17章节开始进行。
- 压缩文件可以放置在.openpnp2文件夹内。
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