¶ Issue-02
¶ 信息
| 所属阶段 | Milestone Vision （视觉标定阶段） |
| 英文标题 | Primary calibration fiducial position and initial camera calibration. |
| 中文解释 | Primary Fiducial（主要标定点）的基准定位以及顶部相机的初始校准。 |
界面如下：
¶ 操作
- 在Jog操作面板中，选择合适的速度Speed[%]和步进间距Distance[mm/deg]，点击X/Y的方向按钮，移动贴装头。
- 让顶部相机的十字中心 指向 主要标定点的覆铜Mark点上（位置较低的那块小板子）。
- 这里只是一个近似的大概位置，只要十字中心在Mark点的内部接近圆心即可。不必过于苛求十字中心100%的对准Mark点的圆心。【详见本章最后，关于Feature Diameter的说明】
- 位置对准后，点击界面中的Auto-Detect Next（自动检测）按钮，此时顶部相机会自动去捕捉并得到Mark点的Feature Diameter(特征尺寸)。
- 最终，一个绿色的十字靶标，会拥抱住圆形Mark点的覆铜轮廓。如果识别的是阻焊层的外框，是不可以的，需要重试。
5. Feature diameter（特征尺寸）的合格结果大概在26左右，仅供参考。以您实际情况而定。
- 如果识别效果不合格，可以尝试以0.1mm的步进间距微调一下十字中心在Mark点内的位置，再次点击Auto-Detect Next按钮，直至合格。
- 如果自动捕获的效果一直不好，请使用下方，我推荐的方法，进行手动指定。
另一种，我常用的方法：
按照下方动图所示，通过手动增减Feature diameter的数值，找到一段数值范围，让十字靶标能够持续紧密地拥抱住Mark点的覆铜边缘。
最后在这段范围值中选取中间的那个整数值作为目标值，将该值手动输入到数值框后键盘回车，或者将数值框的值增减到目标值即可。
6.识别合格后，点击Accept按钮，经历一段识别动作后，该条Issue后方的State由Open变为绿底的Solved。此项结束。
¶ 关于Feature Diameter
- 在整个标定阶段，会出现多次对Feature Diameter(特征尺寸)进行设定，需要操控相机图像中的十字中心，指向目标物的中心附近。
- 这些目标物包括：主/次要标定点的Mark点、Home点的Mark点、503吸嘴尖的外边缘或内部通气孔、陶瓷小圆片。
- 这些指向操作都是由咱们用肉眼来进行初步识别和判定的。
- 在精密的机器视觉和算法面前，人类肉眼所观察到的结果都是非精密的。
- 也就是说，没有必要强迫自己，一定要让图像的十字中心极度地去接近目标物中那个由我们假想出来的圆心或中心点。
- 我们只需要帮OpenPnP，指出目标物落位正确的大致位置就行，剩下的请放心地交给OpenPnP，机器视觉会在这个初始位置的一定范围内根据Feature Diameter(特征尺寸)的设定去捕获目标物，最终获得算法的最优解。
打个比方：
在纸上有直径10mm的圆圈，我们只需要帮助OpenPnP把十字中心放入靠近圆心的任意一个位置上，再通过Feature Diameter(特征尺寸)告诉OpenPnP，有个10mm的圆在这个标记点周围，OpenPnP就会通过视觉算法，在图像中去捕获得到这个10mm的圆，从而进一步获得该圆的圆心位置和坐标。
- 使用Auto-Detect Next按钮，自动捕获的过程，容易受到诸多光照等因素的影响，我一般都是通过手动调整数值，手动指定最后所用的Feature Diameter特征尺寸。【这一条在V2.1版本的新顶部相机模组中，已得到了解决，Auto-Detect Next的执行结果，十分的稳定和准确-20240819】
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