¶ 一、高级校准的内容和目的
包括两部分：顶部相机的高级校准 和 底部相机的高级校准。
高级校准的目的：补偿相机镜头的畸变、弥补相机安装时的倾斜，还能获得更加精准的 3D Units per Pixel 校准结果。
3D Units per Pixel，直译过来是3D像素每单位；含义是：三维空间内每个像素所对应的单位尺寸。
可以生动地理解为：相机在某个高度上拍摄的图像中，其中的一个像素点对应着现实世界中能有多大。
例如：某个已知高度上一个像素点在现实世界中对应0.0321mmx0.03216mm的尺寸范围。
不同高度层面的尺寸范围也是不同的，连续的高度平面就构成了相机对三维空间内尺度的感知。
更多信息可以参考官方Wiki：3D-Units-per-Pixel
¶ 二、该阶段需要完成2项内容
¶ Issue-01
顶部相机的高级校准。Advanced camera Top calibration.
1. 直接点击界面下方的Accept按钮，开始进入标定过程，直至结束，标定速度可以设置为25%。
2. 标定期间，顶部相机会依次对Primary Fiducial（主要标定点）和Secondary Fiduical（次要标定点）进行不断识别，同时伴随多段距离的运动。
3. 结束时，顶部相机会前往Home点上方，并显示标定完成后的图像。
4. 点击顶部相机图像右上角的小太阳符号，打开顶部补光灯，使用鼠标滚轮将画面回退，缩放至最远。
如果图像的边缘存在着一定程度的凹陷或弯曲，并且十字中心区域范围的图像是清晰的，这是最典型的结果，是正常的，也是我们想要的。
下图是我的标定结果，供大家参考，每台设备的标定后的图像不近相同。
5. 如果您对上图的这种图像形式不满意，您可以前往下图位置，在顶部相机的高级校准界面里找到0-100的滑动条。
将滑块移动从 100 的位置滑动至 0，裁切掉图像边缘无效的畸变区域。由于是直接生效的，无需Apply。
6. 裁切后的图像，更能凸显十字中心范围内的图像内容。如下图所示。
7.至此，顶部相机的高级校准结束。
¶ Issue-02
底部相机的高级校准。Advanced camera Bottom calibration.
1. 当前N1正挂载着503吸嘴。
请注意：
如果您的室内，在贴片机正上方的屋顶有照明灯，或者贴片机旁边有强光源的话，
请临时关掉照明或关闭光源，避免对底部相机产生干扰。
2. 直接点击界面下方的Accept按钮，开始进入标定过程，直至结束，标定速度可以设置为25%。
3. 标定期间，N1的503吸嘴会前往底部相机的上方，分别在3个不同的高度平面上，围绕着底部相机前往不同方向，在不同的距离上往复运动。底部相机会在吸嘴所到达的位置上的一定范围内，对503的吸嘴尖进行搜索、识别和标记。
4. 该阶段的时间比较长，请耐心等待。与此同时，需要您在底部图像中，观察和监控标定过程和进展。
5. 当吸嘴在某个位置呈现下图所示的效果时，代表标定过程是顺利的。
其中：
①黄色圈：吸嘴到达该位置时，底部相机将要在这个黄圈以内，根据503吸嘴尖的特征尺寸，去捕获吸嘴尖。
②绿色十字：成功识别到吸嘴尖后，将用这枚绿色十字，标记出吸嘴尖的中心。
③如果发现未能成功在吸嘴尖的中心打上绿色十字，也就是未能在黄圈内识别到吸嘴尖，一旦这种情况频繁发生，请您及时点击右下角的Cancel(取消)按钮，提前中止标定进程。（备注1）
6. 标定成功结束后，503吸嘴会停留在底部图像的十字中心附近，并显示标定完成后的图像。（备注2）
7. 点击底部相机图像右上角的小太阳符号，打开底部补光灯，使用鼠标滚轮将画面回退，缩放至最远。
如果图像的边缘存在着一定程度的凹陷或弯曲，并且吸嘴尖的图像是清晰的，这是最典型的结果，是正常的，也是我们想要的。
下图是我的标定结果，供大家参考，每台设备的标定后的图像不近相同。
8. 同样，您也可以前往下图位置，在底部相机的高级校准界面，找到0-100的滑动条。
将滑块移动从 100 的位置滑动至 0，裁切掉图像边缘无效的畸变区域。由于也是直接生效的，无需Apply。
9. 裁切后的图像，更能凸显十字中心范围内的图像内容。如下图所示。
10.至此，底部相机的高级校准结束。
¶ 备注1
当发现标定过程中，吸嘴前往的不同位置时，频繁出现以下现象时，可以点击Cancel按钮，提前中止标定进程。
- 有黄圈，鼠标滚轮缩放画面后，仍然无法发现任何十字标记的出现。即未能捕获到吸嘴尖。
- 黄圈内出现了绿色十字，但是，捕获的位置不在吸嘴尖的中心，而是在别的地方。
- 吸嘴尖出现了十字中心，但是颜色不是绿色，可能是黄色十字或者红色十字。
- 黄圈脱离了吸嘴位置，或者说，吸嘴并不在黄圈之内。
以上的状况可以总结为：未能成功在吸嘴尖的中心打上绿色十字，也就是未能在黄圈内捕获到吸嘴尖。
根据我的经验，这些不良现象会集中出现在底部图像的某块区域内，导致底部相机对该块区域里的图像特征不敏感。OpenPnP会将这些不敏感区域处理为黑色盲区，即不显示该区域范围内的任何图像。
导致不良现象的因素：
底部相机的高级校准对软硬件的依赖度很高，极易收到干扰或者影响。
例如：底部相机初级校准没做好；底部相机亮度、焦距和曝光度设置不合理；503吸嘴尖被弄脏；安装了非503型号的吸嘴；外部光源的干扰……等。
也请您在Cancel后，再次尝试进行一次底部相机的高级校准。
¶ 备注2
下图示最常见和最具典型的失利图像。
最后的标定出来的图像，类似一个镜面球。虽然也可以通过0-100滑动条的裁切，恢复至正常显示模式。
但是我们仍然建议您，将 0-100滑动条调到数值100后，再去点击Accept按钮旁边的Reopen按钮。
重新尝试再做一次底部相机的高级校准。
如果最终收效欠佳的话，可以尝试在售后服务中与我们取得联系。请截图或拍照将标定后的图像结果反馈给我们。
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