¶ 目的和原因
Z轴配平，修正的是N1轴和N2轴在出厂时，在物理硬件层面上，所存在的微小高度差。
消除高度差，让N1和N2处于物理状态的齐平，是后续标定的准入条件和必须的标准。
N1和N2的初始高度差并不能直接获得，我们可以让N1和N2分别携带同一枚吸嘴，依次去接同一高度平面上的某块电路板，根据两次获得的高度数据，可以计算出高度差的大小，进而对高度差的进行修正。
OpenPnP是将N1作为主轴，N2作为副轴，Z轴配平其实就是通过修改配平值，让N2轴向N1轴看齐。
配平目标是：让N1和N2的高度差足够小，且高度差落在0.1mm以内。
注意：
Z轴配平是后续标定步骤的准入条件和根基！！必须配平，方可进入标定环节！！
一旦失败，再完美的标定结果都将是徒劳！！
¶ 配平值
要实现Z轴的配平，我们只需要修改一个参数值，即配平值。
该参数值在贴片机主板U盘的Config.txt文件中，需要找到下述的代码行：
endstop.maxz.homing_position -21.11 # 在此处调整Z轴水平
配平值的初始值为 -21.11，是个负数值。如下图所示。
老用户：
您可以从之前的备份中找到旧的config.txt文件，将之前的配平值誊抄至新导入的config.txt文件中，然后保存。
按压复位开关3秒后，再启动OpenPnP软件，通过N1N2携带同一枚503吸嘴，验证配平值是否依旧合理。
根据需要，决定是否需要重新进行配平。
如果配平效果很好，N1N2的高度差已经小于0.1mm，则可以跳过下方的配平操作步骤，直接进入后续实质的标定教程。
¶ 配平操作步骤：
本章节推荐将Jog面板中Speed[%]的速度设定为25，慢速运行。
首先，我们要为Z轴配平，获取一个方便的位置。
在Jog操作面板，移动贴装头，将顶部相机的十字对准标定板上那个位置较低的覆铜Mark点上，然后前往下图界面。
点击蓝色的坐标捕获按钮，临时使用Primary Fiducial（主要标定点）做为目标位置，进行Z轴配平，最后别忘了点击右下角的Apply按钮。
¶ 步骤1
- 通过手动换嘴，将503吸嘴装入N1轴，并在上图②处，将Jog面板上方的操作对象，选择为N1-JUKI-503。
- 点击上图①位置，在展开的界面中，点击③处的吸嘴指向按钮。
- 此时N1-503吸嘴将下降，指向Primary Fiducial（主要标定点）。
- 然后在④中选择合适的步进间距，点击Z轴 ↓ 按钮，观察并降低503吸嘴尖的高度，直至刚好触碰到标定板的表面。期间，请根据剩余距离，合理选择0.01~1.0mm的步进间距。
注意：
- 由于所有的吸嘴尖都带有弹簧，过量的下压行程会被弹簧所吸收，请严格观察并控制好吸嘴尖从上往下，直至刚好接触标定板时的高度。
- 避免吸嘴尖在接触标定板的表面后，因继续下压，产生过量的弹性压缩。尽最大可能，严格把控吸嘴尖刚好触碰到标定板表面时的Z值高度。
- 由于还未开展后续的标定工作，此时下降的N1-503吸嘴尖，并不会与Primary Fiducial（主要基准点）的覆铜Mark点重合，存在一定的偏移，这是正常的。下图示意。
¶ 步骤2
- 吸嘴尖刚好触碰到标定板的表面后，将OpenPnP界面右下角坐标数据中的Z值，记录下来。
- 该值为N1-503吸嘴尖此时的坐标高度。
¶ 步骤3
- 手动更换吸嘴，取下N1轴上的503吸嘴，将其安装到N2轴上，将Jog面板上方②处的操控对象选择为N2-JUKI-503。
- 重复步骤1和步骤2中的操作，同样需要严格把控N2-503吸嘴尖，刚好触碰主要基准点标定板表面时的Z值高度。
- 同样记录软件右下角的Z值。该值为N2-503吸嘴尖此时的坐标高度。
¶ 步骤4
- 此时便会得到第一组数据。即，当使用默认配平值-21.11时，N1和N2轴的高度情况。
- 下方数据来自于我自己的贴片机，仅供参考。
| 配平值 | N1高度值 | N2高度值 |
| -21.11 | -11.6 | -11.3 |
¶ 步骤5
配平值的确定，需要按下述逻辑进行：
大概的了解一下原理和计算过程就行，下方有我们准备好的配平计算器。
1. 基础原则：高度值均为负数值，而且，负号后面的数值越大，则代表吸嘴下降的越深，吸嘴尖的高度就越靠下。
2. 落差公式：将N1的高度值减去N2的高度值，再取这个差值的一半作为落差值。
- Balance = (N1-N2)*0.5
- 如果落差值为小于零的负数，则表示使用当前配平值，N1位于配平目标高度的下方。想要配平，就需要当前的配平值 加上 一个配平幅度，抬高N1，进行弥补。
- 如果落差值为大于零的正数，则表示使用当前配平值，N1位于配平目标高度的上方。想要配平，就需要当前的配平值 减去 一个配平幅度，降低N1，进行弥补。
3. 配平幅度公式：取落差值的绝对值，然后再将其除以0.2，所获得的数值就是配平幅度。
- 这个0.2是一个经验值，计算后的数据可以在一定程度上帮您获得更加精准的配平值。
- Offset = |(N1-N2)*0.5|/0.2 = |(N1-N2)|*2.5
4. 获得新的配平值：
- 落差值为负数时，把当前的配平值 加上 这个计算出来的配平幅度，就是新的配平值，然后将新的配平值改写到config.txt文件中。
- 落差值为正数时，把当前的配平值 减去 这个计算出来的配平幅度，就是新的配平值，然后将新的配平值改写到config.txt文件中。
综上：
文字有点多，其实原理很简单。
最后总结的公式为：
- N1比N2低时，落差值为负数，新的配平值=原配平值 + (N2-N1)*2.5
- N1比N2高时，落差值为正数，新的配平值=原配平值 - (N1-N2)*2.5
工具：
我们已经为您准备好了一个简易的网页工具：Z轴配平计算器，可以自动帮您计算出新的配平值。
由于该计算器的逻辑来源于经验，目的是辅助您缩小配平值的结果。
您可能还需要至少2~3次的循环操作，不断获取和判别N1N2在新的配平值下的表现。
最后，根据新的高度差再次使用该计算器，反复调整配平值，直至达成配平目标。
配平目标是：让N1和N2的高度差足够小，且高度差落在0.1mm以内。
¶ 步骤6
- 修改配平值后，保存并关闭config.txt文件。
- 点击Jog操作面板中X/Y的P键 ，让下探的吸嘴收回并回到停靠点。
- 关闭OpenPnP软件。
¶ 步骤7
- 按压贴片机底部的复位按钮，持续3秒钟左右再松手，让贴片机主板重启。
- 此时，贴片机主板会重启并重新加载U盘中的config.txt文件，从而，获得并使用新的配平值。
¶ 步骤8
- 再次启动OpenPnP软件。
- 点击Jog操作面板的绿色软启开关。
- 再点击上方的黄色小房子，让贴片机重新执行机械归零动作，最后贴装头停止在贴片机框架的右上角。
¶ 步骤9
- 重复步骤1→3，分别获取N1轴和N2轴，在新配平值下，新的一组高度值，以此，来评估新的配平值是否合理。
- 如果N1N2的高度差足够小，且高度差落在0.1mm以内，则Z轴配平成功。这也是我们期望的配平目标。
- 如果没有实现配平目标，请继续步骤5→9，不断循环这个过程，直至实现配平目标。
- 注意，每一次手动换嘴后，N1N2各自刚好接触标定板时的高度数据，别记录错了。
¶ 结束语
由于Z轴配平期间，会经历多次503吸嘴的循环拆装，请大家务必耐心操作。
可以借助手电筒，调整步进距离，配合Z轴↑键和↓键，观察和判定503吸嘴尖刚好贴近标定板表面时的状态。
吸嘴尖刚好触碰标定板的操作过程，还会在后续的标定阶段使用到。
完成Z轴配平后，可以通过手动换嘴，取下503吸嘴。
此时，就可以前往软件 Issues & Solutions（问题和解决方案）菜单，开展后续实际的标定工作。
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