¶ Home点的修复
说明：
- 如果在标定期间，或日常使用期间，出现关于Home点的报错提示时，请关注本章内容。
- 常见的报错提示有：
¶ 有可能的原因
① 如果在Issue-18标定期间发生的话，很有可能是顶部相机完成高级校准后，影响到了之前对Home点所做的标定结果。
- 请不要担心，可以点击OK按钮，跳过Error。
②如果是日常工作用，出现Home点无法识别，请做如下检查：
- 是否更改过Home点的实际位置，但是没有重新对Home点进行标定？
- Home的小板子是否过脏，请轻微擦拭。
- Part和Package（元件库和封装库）中是否各有一条 FIDUCIAL-HOME 的项。
- Part元件库中 FIDUCIAL-HOME 项的 Package 信息，是否是 FIDUCIAL-HOME 。如下图所示。
如果上述都正常，请继续下面的步骤。如果Home点的识别依然困扰您，请跟我们联系，售后服务。
¶ 操作
1. 复制下方代码：（下框右上角有个copy按钮）
20250315版本后官方对视觉通道做了更新，可用通过滑动条改变蒙板的大小，so，下述代码需要同时更新。目前依然可用。
<cv-pipeline>
<stages>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageCapture" name="image" enabled="true" default-light="true" settle-option="Settle" count="1"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.MaskCircle" name="手动蒙板" enabled="true" diameter="2000" property-name=""/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageWriteDebug" name="deb0" enabled="false" prefix="fidloc_source_" suffix=".png"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.BlurGaussian" name="blur" enabled="false" kernel-size="3" property-name="BlurGaussian"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.DetectCircularSymmetry" name="circular" enabled="true" min-diameter="10" max-diameter="100" max-distance="200" search-width="0" search-height="0" max-target-count="1" min-symmetry="1.2" corr-symmetry="0.0" outer-margin="0.8" inner-margin="0.4" sub-sampling="8" super-sampling="8" symmetry-score="OverallVarianceVsRingVarianceSum" property-name="fiducial" diagnostics="true" heat-map="false"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ConvertModelToKeyPoints" name="results" enabled="true" model-stage-name="circular"/>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.DrawCircles" name="draw" enabled="false" circles-stage-name="circular" thickness="1">
<color r="255" g="255" b="0" a="255"/>
<center-color r="255" g="153" b="0" a="255"/>
</cv-stage>
<cv-stage class="org.openpnp.vision.pipeline.stages.ImageWriteDebug" name="deb1" enabled="false" prefix="fidloc_results_" suffix=".png"/>
</stages>
</cv-pipeline>2. 前往下方界面，点击Paste粘贴按钮，将代码植入FIDUCIAL-HOME的视觉通道中。
3. 植入后的弹窗中，点击YES，进行确认。
4. 切换到顶部相机画面，并通过鼠标滚轮，推进视角，重新执行Home点的回归，注意观察Home点的识别情况。
¶ 代码解释
上述代码，核心是修改了一个Home点视觉通道中的outer-margin="0.2"参数，将0.2改为0.8。
解释：
①outer-margin="0.2" / inner-margin="0.4"
- 外环边距：在目标直径基础上外扩20%作为检测外环
- 内环边距：在目标直径基础上内缩40%作为检测内环 （通过内外环对比增强对称性检测鲁棒性）
②此外，还增加了一个名为“手动蒙板”的MaskCircle通道项。默认数值为2000。
您可以将顶部相机移动到Home点上，来观察修改这个数值的效果。例如改为：200。
MaskCircle（圆形掩膜）：定义了一个直径为像素的圆形区域，将圆形之外的区域裁剪掉，聚焦于圆形区域之内的识别目标体，排除背景干扰。